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概要

食品等の柔らかい物の把持に好適なロボットハンドとして、弾性のある複層構成に基づいて残留応力を有する柔軟な指を設計した。各々の指が紐で開閉する動作を実現することで、残留応力による対象物の把持力が自然に生じ、把持におけるエネルギー消費はゼロとなる。又、各指に布センサを備えることで、対象物との接触状態が効率的に検知できる。今後、自動でお弁当に食品等を添えるソフトハンドのシステムを開発する。(特許出願済)